Doğadan Esinlenen Yumuşak Minyatür Robot Tasarımı, Üretimi ve Teorik ve Deneysel Analizi
Robotik alanındaki en zorlu işlerden biri pürüzlü yüzeylerde hareket kabiliyetini sağlayabilmektir. Tehlikeli, riskli ortam ve uygulamalarda (arama kurtarma, sızıntı tespiti, mayın temizliği gibi) robotları kullanabilmek için, zorlu arazi koşullarında ilerleyebilen, küçük açıklıklardan geçebilen ve ağır çevresel şartlar altında çalışabilen robotlar üretilmelidir. Bu zorlu ihtiyaçlara sunulabilecek çözüm önerilerinden biri de organik, biyolojik canlılardan esinlenmiş robotik sistemlerdir. Santimetre ölçekli, böceklerden esinlenmiş minyatür robotlar; taşınabilirlikleri, ucuz ve kolay üretimleri, modüler olabilme potansiyelleri, otonom veya yarı otonom operasyonlarda kullanılabilme olasılıklarıyla robotikte revaçta bir araştırma alanı olarak öne çıkmaktadır. Bütün eksi yönlerinin üzeri kapatılsa bile, kullanılan sert malzemeler yüzünden minyatür robotlar kendi yüzey alanlarından küçük açıklıklardan geçememe ve mekanik deformasyona uygulandıkları takdirde kırılma gibi problemlerle karşı karşıya kalmaktadır. Bu projede, yumuşak malzemelerin deformasyon yeteneklerini minyatür robotların bir çok avantajı ile birleştiren, kendi yüzey alanından küçük açıklıklardan geçebilen, pürüzlü yüzeylerde hareket edebilen ve diğer robotlara görece mekanik deformasyonlara dayanabilen, organik yaşamdan esinlenen bir robotun dizayn ve üretimini yapıyoruz.
Kalin, M.A.I., Aygul, C., Turkmen, A., Kwiczak-Yigitbasi, J., Baytekin, B., Ozcan, O. “Design, Control, Fabrication and Maneuverability Analysis of an Untethered Miniature Soft Quadruped, SQuad,” IEEE Robotics & Automation Letters, vol. 5, no. 3, pp. 3854-3860, 2020, doi: 10.1109/LRA.2020.2982354.
(SQuad kendi yüksekliğinin 1.44 katı yüksekliğindeki engeli tırmanırken)
Ozbek, D., Yilmaz, T.B., Kalin M.A.İ., Senturk, K., Ozcan, O. “Detecting Scalable Obstacles using Soft Sensors in the Body of a Compliant Quadruped,” IEEE Robotics & Automation Letters, vol. 7, no. 2, pp. 1745 – 1751, 2022, doi: 10.1109/LRA.2022.3141655.
Özbek D. , Yılmaz T. B. , Kalın M. A. İ. , Özcan O. “Design and Fabrication of Soft 3D Printed Sensors and Performance Analysis of the Soft Sensors in a C-leg as Sensing Element,” Hittite Journal of Science and Engineering, vol. 9, no. 3, pp. 193-204, Sep. 2022, doi:10.17350/HJSE19030000271