Esnek Minyatür Mobil Robotlar için Esnek Sensörlerle Doğadan Esinli Çevre Algılama
Robotların günlük hayatta ya da tehlikeli veya elverişsiz ortam ve görevlerde (örneğin arama kurtarma, sızıntı ya da kaçak bulma, mayın arama tarama gibi) kullanılabilmeleri için özellikle engebeli yüzeylerde rahatça hareket edebilen, dar alanlar ve zor koşullarda fonksiyonlarını yitirmeyecek robotların üretilmesi gerekmektedir. Bu sorunu çözebilmek için en uygun yaklaşımlardan biri doğadan ilham alan robotik sistemler oluşturmaktır. Büyüklükleri santimetrelerle ifade edilen ve çoğunlukla böceklerden esinlenen minyatür robotlar, taşınabilirlikleri, kolay ve ucuz üretim teknikleriyle üretilebilmeleri, modüler olabilmeleri, otonom ya da yarı-otonom çalışabilmeleri sayesinde yeni nesil robot sistemleri arasında oldukça ilgi çeken bir grubu oluşturmaktadır. Bütün bu üstünlüklerine karşın minyatür robotlar genellikle sert malzemelerle üretildiklerinden sert mekanik etki altında deforme edildiklerinde çalışamaz hale gelebilirler. Hem deformasyon altında kolay bozulma probleminin önüne geçmek hem de engebeli yüzeylerde hareket kabiliyetlerini artırmak için, araştırma grubumuzda tasarlanan minyatür robotlar esnek malzemelerden üretilirler. Ancak robotların esnek malzemelerden üretilmesi de robotun taşıyabildiği ağırlığın azalması açısından bir dezavantaj barındırır. Bu nedenle esnek minyatür robotlar sofistike sensör sistemlerini (yüksek çözünürlüklü kamera, lidar, vs.) taşıyamazlar. Bu proje ile minyatür esnek robotların görme duyusu olmadan çevresiyle ilgili hangi parametreleri algılayabileceği sorgulanmaktadır. Bu bağlamda esnek minyatür robotların üzerine üç boyutlu yazıcı ile iletken esnek malzemelerden üretilen kuvvet sensörleri yerleştirilecek ve çevre ile ilgili bütün algılamalar bu sensörler vasıtası ile yapılacaktır.
